Устройство простейшего сбалансированного манипулятора Сегодня существует масса различных конструкций роботов манипуляторов. Появившись в 40-х годах прошлого века в атомной промышленности, с целью вывести человека из опасной зоны, современные механизмы стали незаменимы во многих отраслях народного хозяйства. Бывают универсальные и специализированные машины, приспособленные для выполнения работ по сварке, сборке, окраски изделий. Но самым простым, и, в тоже время довольно эффективным, остается конструкция сбалансированного робота. Относительная простота конструкции позволят купить робот манипулятор данного типа за приемлемую сумму. Его наиболее часто используют для механизации выполнения погрузо-разгрузочных и перегрузочных, складских работ в машиностроении. Конструкция сбалансированного манипулятора Устройство состоит из следующих деталей и узлов: - опорной плиты с 4-я установочными опорами;
- выходящей из опорной плиты неподвижной вертикальной опоры;
- на вершине опоры устанавливается поворотное приспособление (узел разворота корпуса манипулятора);
- шкафа системы управления (корпуса), устанавливаемого на развороте;
- узла привода;
- нескольких звеньев (обычно 3-х: предплечья, плеча, или верхнего параллелограммного механизма, и нижнего параллелограммного механизма);
- узла поворота крюка;
- пульта управления, который сам состоит из нескольких элементов: кнопок включения механизма, экстренного выключения (отключения питания, такие имеются практически на каждом станке), опускания груза, включения и выключения системы балансирования груза, индикатора (лампочки) балансирования груза на крюке;
- непосредственно крюка, на который подвешивается груз.
Такая проста конструкция обуславливает и невысокую собственную стоимость манипулятора сбалансированного типа по сравнению, скажем, с ценой на сварочный робот. Массы рычагов руки сбалансированы специальной системой пружин. Как управлять данным механизмом Управление осуществляется с помощью рукоятки, расположенной на конечном звене механизма. Это в некоторой степени упрощает процедуру съема рабочего инструмента и замену его на новый. Поворот рукояти в одну сторону приводит к подъему груза, в другую – к его опусканию. Угол поворота определяет скорость этих процессов. Если рукоять отпускается, то манипулятор застывает на месте, вслед за автоматически возвращающейся в исходное (нейтральное) положение рукоятью.
Оператор легко перемещает груз, вращая все корпус, рычаги и подвешенный груз вокруг вертикальной оси. Аппарат не требует выполнения специальных действий по наладке. Привод автоматически включается при наличии вертикальной составляющей нагрузки. Чтобы устройство вместе с грузом не перевернулось, имеется система стабилизаторов положения, которая исправно функционирует даже при отключении питания.
Механизм не поддается автоматизации. Всегда требуется оператор. Может использоваться при проведении погрузо-разгрузочных работ, перегрузке относительно крупных, весом до нескольких сотен килограммов объектов. По сути является типичным примером реализации постулата о выпуске таких машин, которые бы были лишены какой бы то ни было избыточности конструкции. |
